Venera je eden od petih planetov, ki je viden neokuženim očem, zato ga na nebu vidimo že od prazgodovine. Po Soncu in Luni je Venera najsvetlejši objekt na nebu - svetlejša od vseh zvezd.
Venera je rimsko ime za grško boginjo ljubezni; Afrodita. Vendar obstajajo sklicevanja na Venero že v babilonskih klinopisnih besedilih, kot je tabela Venere Ammisaduqa, ki bi lahko bila stara že 1600 pr. Stari Egipčani so mislili, da je Venera pravzaprav dva ločena predmeta ... jutranja zvezda in nato povsem drugačna večerna zvezda. Tradicija, ki so jo prenašali tudi stari Grki.
Zgodnji matematik Pitagora je bil eden prvih, ki je spoznal, da so jutranje in večerne zvezde pravzaprav isti objekt: Venera. Morda je bil prvi, ki je »odkril Venero«.
Civilizacija Majev je bila zelo pomembna do Venere, planet pa je bil viden v svojem verskem koledarju.
Ko je zgradil svoj prvi rudimentarni teleskop, ga je Galileo obrnil proti Veneri, presenečen je ugotovil, da gre planet skozi faze, kot je Luna, od polmeseca do gibljivega do polnega in nato spet nazaj. To je bil eden najmočnejših dokazov, da Venera gre okoli Sonca in ne Zemlje, kot so sprva verjeli.
Ker so Venero od nekdaj zakrivali debeli oblaki, si pisci znanstvene fantastike lahko predstavljajo, karkoli bi želeli, da obstajajo na površini Venere. Oblaki so jim pomagali predstavljati topel tropski svet z nenehnimi padavinami in bujno vegetacijo. Resnica je seveda ta, da je Venera peklensko vroč svet, brez življenja.
